19世纪初，英国就有了竞走能力的活动。人们发现，长时间快走对于锻炼身体有很好的效果。 19世纪末，竞走在欧美一些国家已初具规模。比赛在赛道或公路上举行。如今，在奥运会和重大田径比赛中，比赛项目有男子20公里和50公里公路竞走，公认的世界纪录项目有30公里和2小时竞走。此外，一些国家还举办5公里、10公里和超长距离（100公里以上）竞走比赛，以及一小时、多日和团体竞走比赛。
1908年第四届奥运会上，3500米和10英里竞走比赛首次在田径场上举行，英国运动员获胜。随着技术和训练的发展，竞走的世界纪录有了很大的提高。 20公里公路步行世界纪录为1:20′6″8，50公里公路步行世界纪录为3:41′39″，两小时步行世界纪录为28,165米（截至1980年12月）。
竞走的速度比普通竞走要快。原因是竞走的步幅大、踏频快。竞走时平均步长约为110厘米，步频约为每分钟200步；普通步行时的平均步长约为75厘米，中等速度步行时约为每分钟110步。步行速度虽快，但必须符合规则。步行和跑步的根本区别在于，步行时双脚必须交替接触地面，不能有腾空阶段。田径比赛规则规定：“每一步，运动员的前脚必须先着地，后脚才离开地面。当脚着地时，腿必须伸直片刻（膝关节不伸直）。”弯曲），特别是当支撑腿处于垂直位置时“如果竞走运动员在比赛中违反上述规定，裁判员将举白旗警告其第一次违规。如果他再次犯规，裁判将出示红旗并取消他的比赛资格。如果运动员在最后一圈犯规，根据具体情况，可以给予警告或直接取消比赛资格。
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